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码箱机器人
系统组成及特点:
ü 本系统由码垛机器人本体、底座、抓手组成。其中机器人本体采用瑞典ABB六轴机器人,包括机器人控制柜及示教盒;机器人码垛抓手,主要功能是:将输送线上的各种规格的箱子抓取搬运,把箱子码放在指定的托盘上,抓手结构精密,稳定性好,效率高,机械自动化高。本抓手结构易于保养及维护,维修费用低。同时采用品牌厂家的标准零部件,可靠性高。
ü 动力组件:动力元件采用SMC/亚德客的气缸,运行平稳,定位准确。动力结构采用空心导柱做支撑,直线轴承作运动件,安装关节轴承,承载大运动灵活。
ü 抓箱定位件:硬质金属件,强度满足下,重量轻,不易变形,定位箱子准确。
ü 电磁阀控制组件:采用集成电磁阀,集中控制,美观大方。
(1)功能:
ü 通过机器人将成品箱子自动码放于合理位置,方便手动液压车或其他叉车搬运至物料存放定置区域。
ü 能够自由设定物料码垛的层数、列数、行数和各线与各托盘之间的互联关系
ü 全中文操作界面,操作简便快捷
ü 参数设定方便,设有密码保护
ü 设有急停钮和紧急状况保护断电装置
(2)说明
整个系统由机器人系统、码垛平台等组成,完成成品箱子的码垛工作。先由传送带把成品箱子输送至搬运工位,通过安装在机器人上的专用抓具,快速准确的抓取箱子,按照设定好的程序,把箱子码放在相应工位,再由人工辅助下由叉车搬运至成品托盘存放工位。
(3)工作流程:
包装设备包装好的成品物料,通过输送线输送到机器人搬运区域;
当传感器检测到物料到位后,上一级输送线暂停输送,起到缓存作用;
PLC控制系统首先判断机器人当前的状态;
人工放置空托盘到码垛工位。
机器人按照设定程序对箱子进行抓取码垛;
一垛码完以后,机器人自动重复以上抓取码垛动作,码放另一垛,同时提醒现场操作工人码放完成;
人工用叉车把码完垛的平台移送至指定的成品箱子存放区域。
(4)机器人码垛系统详述
本系统所选用的机器人是ABB公司的专用搬运码垛机器人;操作界面,中英文多种语言菜单;标准的工业计算机,硬盘、光驱、软驱、打印接口、I/O信号、多种总线接口,远程诊断;SmartPAD具有示教、编程、存储、检测、安全保护、******位置检测记忆、软PLC功能;平均无故障间隔时间长达7万小时--这是其它机器人所无法比拟的。
除具备一般机器人特点以外,机器人采用FEM优化运动原理,完全符合作业需求,机器人本体轻巧、快捷、强健。
ABB机器人另一特点:节约能源,其正常使用功率小于2.5KW。并且还具有维护成本低,使用寿命长等优点。
搬运系列机器人,包括机器人本体,机器人控制柜(KRC4),示教盒(SmartPAD)
三部分及供电电缆。
ABB性能参数 |
|
|
|
运动半径 |
2400mm |
||
工作空间 |
77.9立方米 |
||
负载 |
130公斤 |
||
运动轴数 |
4 |
||
安装位置 |
地面 |
||
重复精度 |
±0.2mm |
||
防护等级 |
IP67 |
||
自重 |
925公斤 |
||
每个轴的运动参数 |
运动范围 |
运动速度 |
|
轴1 |
+165° to -165° |
145°/s |
|
轴2 |
+85° to -40° |
110°/s |
|
轴3 |
+120° to -20° |
120°/s |
|
轴6 |
+300° to -300° |
400°/s |
方案图:
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